ORCA（Optimal Reciprocal Collision Avoidance）

多代理局部碰撞规避算法，通过 dodgy crate 实现。

核心原理

计算一个既能避免碰撞、又尽可能接近”首选速度”的速度向量。

参数	含义	作用
`desired_speed`	期望行进速度	代理的”首选”速度
`max_speed`	绝对最大速度	为规避算法提供”余量”

关键设计： max_speed 应设为高于 desired_speed

这使得代理可以暂时超越正常速度来：

如果两者相同，密集人群中代理会陷入”互相谦让”的死锁—固定速度下找不到有效移动方案。

设置余量后，群体移动明显更流畅自然。